CANOPEN是一种开放式的CAN总线协议，它为控制系统提供了一种标准的通信方式。CANOPEN协议的设计是为了使不同厂家生产的设备能够在同一总线上进行通信，从而实现设备之间的互联互通。

CANOPEN协议的一个重要特点是它是免费公开的，任何厂家都可以免费获取并使用这一标准。这种开放式的设计使得CANOPEN协议被广泛应用于各种控制系统中，为工业自动化等领域提供了便利。

CANOPEN协议详细定义了在CAN总线上进行通信所需的各种参数和消息格式。通过CANOPEN协议，设备之间可以进行数据交换、控制命令传输等操作，实现了设备之间的协同工作。

CANOPEN免费公开的特性使其成为了控制系统中一种常用的通信协议。其开放式的设计为不同厂家的设备提供了互联互通的可能，为控制系统的应用和发展提供了便利。希望这篇文章对您了解CANOPEN协议有所帮助。